1102 taucht die Ortschaft erstmals in einer Urkunde auf. Hierin stellt Herzog Friedrich von Schwaben und Franken sein Hauskloster Lorch unter päpstlichen Schutz und betraut mit dieser Aufgabe neben Heinrich von Vellberg auch Witho de Groningen. Dieser entstammt dem Ortsadel und war wahrscheinlich mit der Vertretung der staufischen Interessen (Eintreiben der Steuern, sowie Schutz des Kochertals) beauftragt. An welcher Stelle genau sich seine Niederadelsburg befand, ist nicht genau bekannt. Noch im 16. Jahrhundert unterschied man zwischen Gröningen-Dorf (Obergröningen) und Gröningen-Stadt (Untergröningen).

Eine unruhige Geschichte weist das vom Schenken Christoph von Limpurg im Jahre 1564 errichtete Schloss auf. Sein letzter Besitzer Fürst von Coloredo Mansfeld verkaufte es nebst 1130 Morgen Gütern im Jahre 1627 für 141.000 Gulden an den Staat Württemberg. Im Schloss sowie in der Schlosskirche sind heute nach umfangreichen Sanierungsarbeiten drei Parteien beheimatet. Die Katholische Kirchengemeinde, der Kunstverein KISS und der Heimatverein Untergröningen mit seinem "Museum der Mittelsteinzeit" und dem "Geschichtenmuseum".

Am 1. September 1971 wurde die Gemeinde Untergröningen in die Gemeinde Abtsgmünd eingegliedert. Geschichte und Geschichten aus Untergröningen sind auch im ersten Untergröninger Heimatbuch beschrieben, das vom Heimatverein Untergröningen im Juni 2002 veröffentlicht wurde. Das heutige Untergröningen hat sich zu einem sehr attraktiven Wohnort mit einer stattlichen Zahl von Arbeitsplätzen entwickelt.

Die Gemarkungsfläche beträgt 11,3 km², die Höhenlage beträgt 372 m und die Einwohnerzahl beträgt 1.308 Einwohner (Stand 30.06.2021).

Gewerbegebiete sind "Herrenwiesen" und "Weiherwiesen", Neubaugebiete sind "Brunnenhalde III" und "Langäcker".